فیلتر کالمنِ بی‌اثرِ با ریشه‌ی دوم کورد استفاده در تخمین پارامتر و حالت

فیلتر کالمنِ بی‌اثرِ با ریشه‌ی دوم کورد استفاده در تخمین پارامتر و حالت

فیلتر کالمنِ بی‌اثرِ با ریشه‌ی دوم کورد استفاده در تخمین پارامتر و حالت , THE SQUAREROOT UNSCENTED KALMAN FILTER STATE AND PARAMETERESTIMATION

رفتن به سایت اصلی

THE SQUARE-ROOT UNSCENTED KALMAN FILTER FOR STATE AND PARAMETER-ESTIMATION ABSTRACTOver the last 20-30 years, the extended Kalman filter (EKF) hasbecome the algorithm of choice in numerous nonlinear estimationand machine learning applications. These include estimating thestate of a nonlinear dynamic system as well estimating parametersfor nonlinear system identification (e.g., learning the weights ofa neural network). The EKF applies the standard linear Kalmanfilter methodology to a linearization of the true nonlinear system.This approach is sub-optimal, and can easily lead to divergence.Julier et al. [I] proposed the unscented Kalman filter (UKF) asa derivative-free alternative to the extended Kalman filter in theframework of state-estimation. This was extended to parameterestimationby Wan and van der Menve [2, 31. The UKF consistentlyoutperforms the EKF in terms of prediction and estimationerror, at an equal computational complexity of O( L ~ )f’o r generalstate-space problems. When the EKF is applied to parameterestimation,the special form of the state-space equations allowsfor an (3(L2) implementation. This paper introduces the squarerootunscented Kalman jilter (SR-UKF) which is also U(L3) forgeneral state-estimation and U(L2 )fo r parameter estimation (notethe original formulation of the UKF for parameter-estimation wasU(L3) ) .I n addition, the square-root forms have the added benefitof numerical stability and guaranteed positive semi-definiteness ofthe state covariances فیلتر کالمنِ بی‌اثرِ با ریشه‌ی دوم کورد استفاده در تخمین پارامتر و حالت چکیده در 20 تا 30 سال اخیر، فیلتر کالمن تعمیم‌یافته (EKF) در بسیاری از تخمین‌های غیرخطی و کاربردهای یادگیری ماشین الگوریتم منتخبی بوده است. این کاربردها شامل تخمین حالت سیستم دینامیکی غیرخطی و همچنین تخمین پارامترها جهت شناسایی سیستم غیرخطی (مثلا آموزش وزن‌های شبکه‌ی عصبی) می‌شود. EKF شیوه‌ی مورد استفاده در فیلتر کالمن خطی استاندارد را به حالتی خطی شده از سیستم اصلی اعمال می‌کند. این روش چندان بهینه نیست و ممکن است به سادگی منجر به واگرایی شود. ژولیه[2] و همکاران [1]فیلتر کالمن بی‌اثر(UKF) را به عنوان جایگزینی خالی از مشتق برای فیلتر کالمن تعمیم‌یافته در چارچوب تخمین حالت پیشنهاد دادند. این پیشنهاد توسط ون و ون‌درمِرو[3][2, 3] برای تخمین پارامتر تعمیم داده‌شد. در مسائل فضای حالت عمومی، UKF با پیچیدگی محاسباتی مشابه  توانسته همواره در پیش‌بینی و تخمین خطا،EKF را پشت سر بگذارد. هنگامی که EKF برای تخمین پارامتر اعمال می‌شود، شکل خاص معادلات فضای حالت پیاده‌سازی  را میسر می­سازد. این مقاله به بیان فیلتر کالمن بی‌اثرِ ریشه‌ی دو می­پردازد که برای تخمین حالت عمومی از مرتبه‌ی  و برای تخمین پارامتر از مرتبه‌ی  است (توجه داشته باشید که فرمولاسیون UKF برای تخمین پارامتر  بود). به علاوه، شکل ریشه‌ی دو مزیت‌های دیگری همانند پایداری عددی و نیمه قطعیت ‌مثبت‌تضمینی کوواریانس‌های حالت رادارد. .

  • پروژه شبیه ساز آسانسور با میكروكنترلر Atmega16

    پروژه شبیه ساز آسانسور با میكروكنترلر Atmega16 پروژه شبیه ساز آسانسور با میكروكنترلر Atmega16 , پروژه شبیه ساز آسانسور با…

  • دانلود پروژه مالی کارخانه برق شهری

    دانلود پروژه مالی کارخانه برق شهری دانلود پروژه مالی کارخانه برق شهری , دانلود تحقیق مالی کارخانه برق شهری ,…

  • آموزش هایی ساده از جاوا

    آموزش هایی ساده از جاوا آموزش هایی ساده از جاوا , آموزش , ساده , جاوا رفتن به سایت اصلی…

  • سیستم مانیتورینگ هوشمند ترانسفورماتورها با استفاده از دیدگاه تکنیک عصبی – فازی

    سیستم مانیتورینگ هوشمند ترانسفورماتورها با استفاده از دیدگاه تکنیک عصبی – فازی سیستم مانیتورینگ هوشمند ترانسفورماتورها با استفاده از دیدگاه…

  • پرسشنامه استاندارد انعطاف پذیری خانواده - فرم کوتاه

    پرسشنامه استاندارد انعطاف پذیری خانواده - فرم کوتاه پرسشنامه استاندارد انعطاف پذیری خانواده - فرم کوتاه , پرسشنامه استاندارد انعطاف…

  • مقیاس نشخوار ذهنی- تامل

    مقیاس نشخوار ذهنی- تامل مقیاس نشخوار ذهنی- تامل , مقیاس نشخوار ذهنی تامل , نشخوار ذهنی تامل رفتن به سایت…

  • پدافند غیر عامل

    پدافند غیر عامل پدافند غیر عامل , پدافند غیر عامل , دانلود پروژه پدافند غیر عامل , مقاله پدافند غیر…

  • عنوان کارآموزی امور حسابداری

    عنوان کارآموزی امور حسابداری عنوان کارآموزی امور حسابداری , مالیات بر اشخاص حقوقی , 22) مالیات بر درآمد مشاغل ,…

  • بررسی میزان افسردگی امدادگران مرد 110 ص

    بررسی میزان افسردگی امدادگران مرد 110 ص بررسی میزان افسردگی امدادگران مرد 110 ص , معضل افسردگی , ترحم به…

  • مبانی نظری ساختار خانواده و قدرت زنان در خانواده، توزیع قدرت در خانواده

    مبانی نظری ساختار خانواده و قدرت زنان در خانواده، توزیع قدرت در خانواده مبانی نظری ساختار خانواده و قدرت زنان…

  • پاورپوینت گل حفاری

    پاورپوینت گل حفاری پاورپوینت گل حفاری , وظایف گل حفاری , , نقش مواد در گل حفاری , , مواد…

  • طرح درس تربیت بدنی 1

    طرح درس تربیت بدنی 1 طرح درس تربیت بدنی 1 , طرح درس تربیت بدنی 1 , تحقیق درس تربیت…

  • سقط جنین

    سقط جنین سقط جنین , برای سقط جنین , قرص سقط جنین , روش سقط جنین , راههای سقط جنین…

  • آیین دادرسی كیفری

    آیین دادرسی كیفری آیین دادرسی كیفری , آیین دادرسی كیفری رفتن به سایت اصلی آیین دادرسی كیفری  1 جلسه اول…

  • پروژه کامل اتوکد منزل مسکونی 5 طبقه دارای نما و برش کامل قابل ویرایش

    پروژه کامل اتوکد منزل مسکونی 5 طبقه دارای نما و برش کامل قابل ویرایش پروژه کامل اتوکد منزل مسکونی 5…